MC_MoveAbsolute

功能块		MC_MoveAbsolute
下达一个目标为特定绝对位置之运动指令。
VAR_IN_OUT
B	AxisIn	AXIS_REF	轴的参考。
VAR_INPUT
B	Execute	BOOL	在上升边缘开始运动。
E	ContinuousUpdate	BOOL	若为 TRUE，当功能块 (FB) 正在执行且参数值正被更新时，FB 将使用新值；若为 FALSE，则 FB 不会使用新值。
B	Position	LREAL	侦测到参考讯号时的绝对位置，[单位]。
B	Velocity	LREAL	最大速度值，靠近目标位置不一定会到达最大速度，[单位/每秒]。
E	Acceleration	LREAL	加速度值，永远为正值，单位由 MC_ProfileType 决定，（马达的增加电源） [单位/每秒2] 或 [每秒]。
E	Deceleration	LREAL	减速度值，永远为正值，单位由 MC_ProfileType 决定，（马达的减少电源） [单位/每秒2] 或 [每秒]。
E	Jerk	LREAL	加加速度值。永远为正值，单位由 MC_ProfileType 决定，为 [单位/每秒3] 或 [每秒]。
B	Direction	MC_Direction	轴的移动方向。
E	BufferMode	MC_BufferMode	定义如何融合两功能块的速度。
VAR_OUTPUT
B	Done	BOOL	已达到命令之位置。
E	Busy	BOOL	功能块尚未完成且预期将有新的输出值。
E	Active	BOOL	功能块正在控制轴。
E	CommandAborted	BOOL	命令被另一个命令中止。
B	Error	BOOL	功能块中出现错误的讯号。
E	ErrorID	MC_Error	错误识别。
若此功能块中止，则未行经的距离将舍弃。 若无其他搁置的动作，则此动作以零速度完成。 若只有一种数学解决方案可以到达指定位置（如在线性系统中），则输入方向的值将被忽略。 对于模数轴 (modulo axis)，有效的绝对位置值在 [0, 360) 或相应范围内，然而，应用程式可能会将 MC_MoveAbsolute 的“命令位置”移动到相应的模数范围内。 列举类型 mcShortestWay 著重于透过最短路径的轨迹，走的方向取决于发送命令的当前位置。 更多关于融合模式的运作方式之资讯请见：概念解说 > 融合运动。

 

		MC_MoveAbsolute
AXIS_REF		AxisIn		Axis		AXIS_REF
BOOL		Execute		Done		BOOL
BOOL		ContinuousUpdate		Busy		BOOL
LREAL		Position		Active		BOOL
LREAL		Velocity		CommandAborted		BOOL
LREAL		Acceleration		Error		BOOL
LREAL		Deceleration		ErrorID		MC_Error
LREAL		Jerk
MC_Direction		Direction
MC_BufferMode		BufferMode

下图两个范例为两个绝对运动功能块组合：

1. 时序图的左侧部分说明了在第一个功能块 (FB) 之后呼叫第二个功能块 (FB) 的情况，若 First 到达命令位置 6000（并且速度为 0），则输出 Done 会导致 Second FB 移动到位置 10000。
2. 时序图的右侧部分说明了第二个功能块 (FB) 在第一个 FB 仍在执行时开始执行的情况，在这种情况下，在 First FB 的恒定速度期间，第一个运动即被 Test 讯号中断和中止；而虽然 6000 的位置还没有到达，Second FB 直接移动到 10000 的位置。

注意：这些范例基于功能块的两个实例：实例“First”和“Second”。